Vrch Rycierova hora je druhým najvyšším kysuckým vrchom, ležiacim rovnako ako Veľká Rača na hranici s Poľskom. Názov Rycierova hora je podľa poľskej legendy odvodený od rytiera, ktorý sa v miestnych lesoch stratil a prosiac Pannu Máriu o pomoc ho z lesov vyviedol lúč svetla. Oveľa pravdepodobnejším vysvetlením je odvodenie názvu vrchu podľa vlastného mena jeho pôvodného majiteľa.
Toto meno potom zdedila aj miestna rieka a osady tak na poľskej, ako i na slovenskej strane. V hlavnom hrebeni je vrchol oddelený sedlom od vrchu Majcherová (1105 m). Z juhovýchodnej strany ho od ďalšieho vrchu Svitková (1082,5 m) oddeľuje sedlo Príslop (940 m). Toto sedlo oddeľuje aj Kysucké Beskydy od Oravských. Hora má dva vrcholy. Jedným je Veľká Rycierova (1225,5 m) a druhým v poľskom území ležiaca Malá Rycierova (1207,2 m). Vrcholy oddeľuje sedlo, v ktorom stojí turistická chata. Celé pohraničné pásmo Kysuckých Beskýd bolo v dávnejšej histórii trvalým miestom pohybu zbojníkov, nakoľko bolo ľahké prechádzať medzi krajinami pri hroziacom nebezpečenstve chytenia.
